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- 基于壓電薄膜傳感器的肘部運(yùn)動檢測系統(tǒng)
- 來源:賽斯維傳感器網(wǎng) 發(fā)表于 2017/4/26
1 傳感器選型
利用傳感器來檢測肘部運(yùn)動,可以選用傳統(tǒng)加速度傳感器或者PVDF壓電薄膜傳感器。加速度傳感器的優(yōu)點是輸出量為數(shù)字量,單片機(jī)能夠直接處理?墒牵瑐鹘y(tǒng)加速度傳感器較硬,與人體接觸性不好。而壓電傳感器薄、柔軟、質(zhì)輕,比較適合測量肘部運(yùn)動,同時,它還具有測量頻帶寬、動態(tài)范圍寬、聲阻抗低、穩(wěn)定性高、靈敏度高等特點[4],適于做運(yùn)動檢測傳感器。
(a)所示。該傳感器適合測量動態(tài)力,其工作原理是壓電效應(yīng),即材料受到拉伸或壓縮會產(chǎn)生與其所受形變成正比的電壓或電荷[5]。揮動球拍時,肘部彎曲,使壓電薄膜受到拉伸,在兩個電極間產(chǎn)生一個電壓脈沖,如圖1(b)所示。
2 硬件電路設(shè)計
運(yùn)動檢測系統(tǒng)由STM32單片機(jī)最小系統(tǒng)、電壓放大電路、限幅電路、復(fù)位電路、SWD接口、啟動模式設(shè)置接口、LCD顯示電路和5V轉(zhuǎn)3.3V直流電壓轉(zhuǎn)換電路組成,系統(tǒng)原理框圖如圖2所示。
壓電傳感器常用的調(diào)理電路包括電壓放大與電荷放大。使用單電源供電芯片LM324N進(jìn)行同向電壓放大,放大倍數(shù)為10倍。為了防止過高的電壓輸入單片機(jī)IO口損壞芯片,使用IN4728A型穩(wěn)壓二極管限制輸入單片機(jī)的最高電壓為3.3V。STM32單片機(jī)ADC采樣電壓的范圍是0V~3.3V。
揮動乒乓球拍一次,放大前后信號如圖3所示。圖中,L1代表原始信號,電壓峰值為0.22V,一般為250mV左右;L2代表放大后的信號,圖中為2.2V。
3 軟件設(shè)計
軟件部分完成模數(shù)轉(zhuǎn)換、數(shù)字濾波、閾值處理、統(tǒng)計計數(shù)等,主程序框圖如圖4所示。
3.1 AD采樣
STM32自帶分辨率為12位的ADC,其分辨的最小模擬電壓約為0.8mV,滿足設(shè)計要求[6]。通過合理地設(shè)置采樣頻率以及工作模式,可以將傳感器輸入的模擬信號轉(zhuǎn)變?yōu)橛嬎銠C(jī)便于分析處理的數(shù)字信號,本文采樣頻率為1000Hz。
3.2 濾波器設(shè)計
將經(jīng)放大、穩(wěn)壓、A/D采樣后的數(shù)據(jù)導(dǎo)入MATLAB,發(fā)現(xiàn)一次揮拍動作產(chǎn)生相距很近的兩個尖峰,因此,要設(shè)計低通濾波器濾除高頻干擾。為了防止誤判,濾波器設(shè)計成為了運(yùn)動檢測系統(tǒng)中非常重要的部分。
常用的濾波方法分為硬件濾波和軟件濾波。軟件濾波能夠節(jié)約硬件成本,方式靈活,可以達(dá)到硬件電路難以達(dá)到的濾波效果,只是依賴處理器的數(shù)字信號處理能力,并且消耗一定的CPU時間[7]。首先通過MATLAB生成FIR(有限長單位沖激響應(yīng)濾波器)濾波系數(shù),仿真驗證后,再移植到STM32單片機(jī)里。
濾波前采樣信號的時域、頻域圖像如圖5所示。由圖可見,幾赫茲處信號的幅度比較高,這符合人們揮拍頻率較低的規(guī)律;50Hz工頻的干擾以及39Hz左右的信號幅度也很大。由于揮拍的頻率一般只有幾赫茲,因而濾除36Hz以上的頻率。用漢明窗函數(shù)法設(shè)計FIR濾波器,F(xiàn)IR濾波器的特點是沒有反饋回路,并且系統(tǒng)一直穩(wěn)定[8]。濾波器的截止頻率為36Hz,得到濾波器系數(shù)為17個。
在MATLAB中濾波后的時域、頻域圖像如圖6所示。由圖可見,濾波后,時域波形非常平滑,高頻干擾受到較大抑制,證明FIR濾波器的應(yīng)用是可行的。
將MATLAB生成的17個濾波系數(shù)存入STM32中FIR濾波子程序的系數(shù)數(shù)組,F(xiàn)IR濾波子程序由兩個函數(shù)組成,一個實現(xiàn)數(shù)據(jù)的更新和移位;另一個實現(xiàn)系數(shù)與輸入數(shù)據(jù)的乘法累加運(yùn)算。
3.3 閾值比較
觀察圖6,濾波后,信號的峰值電壓有所降低。通過多次試驗,發(fā)現(xiàn)將閾值設(shè)定為0.7V時,測量的結(jié)果比較準(zhǔn)確。因此,當(dāng)濾波后,輸出的數(shù)值大于等于0.7V時,則置為1,記為一次揮拍;否則記為0,認(rèn)為無揮拍動作。處理后的信號易于分析,最后實現(xiàn)測量單點揮拍次數(shù)、頻率、揮拍總數(shù)的功能。
3.4 參數(shù)測量
揮拍總數(shù)的統(tǒng)計是針對經(jīng)過閾值比較后的樣本進(jìn)行的,看連續(xù)輸入的兩個樣本是否相同。不同則說明電平有跳變,然后再判斷樣本是1還是0,檢測到一次上升沿,則將計數(shù)值加一,由此,實現(xiàn)了計數(shù)功能。
在乒乓球運(yùn)動中,若一段時間后仍沒有揮拍動作,可以認(rèn)為此時并不是在正常的擊球過程中。也許是球落地,人去撿球,這意味著該輪擊球的結(jié)束,該段時間根據(jù)經(jīng)驗值設(shè)定為6.5s。單點揮拍次數(shù)的測量是通過定時器/計數(shù)器的溢出中斷實現(xiàn)的,配置溢出中斷時間為6.5s,在此時間內(nèi)若沒有任何的揮拍動作,則觸發(fā)溢出中斷,在中斷處理函數(shù)中將計數(shù)值清零、揮拍次數(shù)清零。這對應(yīng)了一次練球結(jié)束,計數(shù)重新開始。
擊球頻率的測量可以通過定時器定時10s,計輸入信號從0到1跳變的個數(shù),用單位時間擊球的次數(shù)來表示。這種方式計算出來是擊球頻率的平均值。為了測量擊球頻率瞬時值,本文通過檢測兩次0到1跳變的時間間隔,其倒數(shù)即為瞬時擊球頻率。若在某一時間范圍內(nèi),沒有揮拍動作,則設(shè)置揮拍頻率為0Hz。
4 小結(jié)
本文應(yīng)用壓電薄膜傳感器獲取乒乓球運(yùn)動中肘部運(yùn)動的信號,通過設(shè)計合理的信號調(diào)理電路并進(jìn)行系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計,實現(xiàn)了乒乓球運(yùn)動中揮拍頻率、揮拍次數(shù)的測量。當(dāng)然,只有與無線發(fā)射裝置結(jié)合才能真正用作可穿戴設(shè)備。隨著第三代可穿戴設(shè)備的出現(xiàn),穿戴式傳感器從身體健康監(jiān)測到運(yùn)動監(jiān)測、智慧生活,可以應(yīng)用于人類活動的方方面面。該系統(tǒng)與無線發(fā)射器集成后可以推廣到網(wǎng)球、羽毛球類的運(yùn)動檢測。
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